冲压机器人工艺排布的注意事项

　　

　　现代汽车工业具有生产规模化、车型批量小、品种变化快、多车型共线生产的特点，这些趋势要求冲压自动化技术不断向高柔性和高效率方向发展。串列式单机联线自动化冲压线是当前我国汽车厂冲压生产线采用的主流方案。

　　采用机器人搬运系统的串列式单机联线自动化冲压生产线，具有低投入、高效率、高柔性等优点，并且随着工业机器人技术不断发展，冲压机器人搬运系统的性能也在不断提高。

　　机器人直线七轴技术的介绍

　　用于冲压生产线的工业机器人，从国内已经投产的自动化冲压生产线来看，大部分为标准六轴工业机器人，其优势在于采购成本较低，柔性化程度高，后期维护简便。但六轴工业机器人因为运动姿态的限制，冲压工件在从上一台压力机向下一台压力机传递过程中，冲压工件必须进行180度的水平旋转，这就导致机器人运动轨迹复杂，冲压工件在旋转过程中容易脱落等问题，这就限制了机器人的运行速度，进而限制了生产节拍的提高。

　　冲压工件的水平旋转动作，需要较大的空间，尤其在搬运“车身侧围”等大型冲压件时，这个问题更加明显。这就导致前后工序压力机之间的间距较大，增加了生产线的占地面积，进而增加厂房基建投资。

　　采用直线七轴技术的机器人冲压生产线规划时的注意事项

　　在多个冲压自动化生产线建设项目中采用了配置直线七轴技术的工业机器人搬运系统，积累了一些经验，其中规划期间的经验重点总结如下：

　　① 如何选择前后压力机之间的中心间距;

　　② 如果选择压力机滑块行程和模具开口度;

　　③ 有效的防碰撞措施。

　　前后压力机的中心距的选择

　　采用直线七轴技术的工业机器人对运行空间的要求不高，当首台压力机吨位不小于2000吨，压力机工作台前后宽度设定为2500mm时，前后压力机之间的最小间距可以设定为约5800mm，间距越小，对节拍的提升肯定更好，但在实际规划时，还需要综合考虑以下三个因素。

　　如果生产线还需要配置“机器人自动更换未端执行器”功能，当压力机中心距过小时，必然会导致前后压力机的立柱之间没有足够的空间，无法实现机器人原地转身到机器人底座后方来更换未端执行器，这就只能配置未端执行器移载小车，会增加土建和设备投资，并降低设备的运行稳定性。

　　配置未端执行器移载小车，机器人底座也就不得不更换为门型底座，这又会导致前一台压力机的左后立柱和后一台压力机的左前立柱，与机器人的底座距离很近，压力机立柱上的维修门将难于打开。

　　压力机中心距过小，压力机底座前后就没有足够的空间用于配置维修平台，给布置在压力机底座下的工作台夹紧顶起油缸的维修带来困难，降低压力机以后的维修方便性。

　　采用直线七轴技术的机器人冲压生产线规划时的注意事项

　　在多个冲压自动化生产线建设项目中采用了配置直线七轴技术的工业机器人搬运系统，积累了一些经验，其中规划期间的经验重点总结如下：

　　① 如何选择前后压力机之间的中心间距;

　　② 如果选择压力机滑块行程和模具开口度;

　　③ 有效的防碰撞措施。

　　前后压力机的中心距的选择

　　采用直线七轴技术的工业机器人对运行空间的要求不高，当首台压力机吨位不小于2000吨，压力机工作台前后宽度设定为2500mm时，前后压力机之间的最小间距可以设定为约5800mm，间距越小，对节拍的提升肯定更好，但在实际规划时，还需要综合考虑以下三个因素。

　　如果生产线还需要配置“机器人自动更换未端执行器”功能，当压力机中心距过小时，必然会导致前后压力机的立柱之间没有足够的空间，无法实现机器人原地转身到机器人底座后方来更换未端执行器，这就只能配置未端执行器移载小车，会增加土建和设备投资，并降低设备的运行稳定性。

　　配置未端执行器移载小车，机器人底座也就不得不更换为门型底座，这又会导致前一台压力机的左后立柱和后一台压力机的左前立柱，与机器人的底座距离很近，压力机立柱上的维修门将难于打开。

　　压力机中心距过小，压力机底座前后就没有足够的空间用于配置维修平台，给布置在压力机底座下的工作台夹紧顶起油缸的维修带来困难，降低压力机以后的维修方便性。